Unterschiede

Hier werden die Unterschiede zwischen zwei Versionen angezeigt.

--- computer:basteln:schrittmotor [2014/09/24 13:56]
gaubes [Punkte ansteuern]
+++ computer:basteln:schrittmotor [2018/03/16 21:11] (aktuell)
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+===== Kalibrierung =====
+Wie man im Einleitungssatz des vorherigen Unterkapitels erkennt, hat der vorherige Code ein Problem. Die Motoren müssen sich am Anfang bei Null Umdrehungen befinden und man muss mitten im Programm die Fäden zusammenbinden. Tut man dies nicht, so hat man zwar ungefähr ein ähnliches Muster aber ganz woanders auf der zu projezierenden Fläche.
+Daher bietet es sich an eine Kalibrierung der Motoren mittels 5 Tastern hinzuzufügen.
+Das Programm startet an einem beliebigen Punkt.
+Ein Taster steuert nach oben, einer nach unten, einer nach links und einer nach rechts. Der letzte Taster 'speichert' dann die Koordinaten (in Form von Umdrehungen).
+<code c>
+#include <AH_28BYJ48.h>
+const int stepsPerRevolution = 64*64;
+AH_28BYJ48 myStepper(stepsPerRevolution, 4,5,6,7);
+              // pin1 blue
+              // pin2 pink
+              // pin3 yellow
+              // pin4 orange
+AH_28BYJ48 myStepper2(stepsPerRevolution, 8,9,10,11);
+int Taster_1 = 12;
+int Taster_2 = 13;
+int Taster_3 = 14;
+int Taster_4 = 15;
+int Taster_5 = 3;
+const float pi = 3.14;
+int x_max = 11;              // Maxima des Feldes
+int y_max = 11;
+int n_1 =0;                  // Auszuführende Umdrehungen zwischen letztem und neuen Punkt
+int n_2 =0;
+int n1_alt =0;               // Umdrehungen bis zum letzten Punkt
+int n2_alt = 0 ;
+int n1_neu = 0;              // Umdrehungen bis zum neuen Punkt
+int n2_neu = 0;
+int x[] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9}; // x-Koordinaten der Punkte
+int y[] = {1,2,3,4,5,6,7,8,9};
+int n1_mittelpunkt = sqrt(x_max*x_max/4 + y_max*y_max /4)/ (2* pi);
+int n2_mittelpunkt = sqrt(x_max*x_max/4 + y_max*y_max /4)/ (2* pi);
+int tx_1 = 0;                   // Kalibrierungsmaße
+int tx_2 = 0;
+int ty_1 = 0;
+int ty_2 = 0;
+int modus = 0;
+void setup() {
+  pinMode (12, INPUT);          // Taster
+  pinMode (13, INPUT);
+  pinMode (14, INPUT);
+  pinMode (15, INPUT);
+  pinMode (3, INPUT);
+  Serial.begin(9600);
+ }
+void loop() {
+  if (modus == 0){                          // Randpunkt oben links mithilfe von Tasterbetätigung anpeilen
+    if (digitalRead(Taster_1)== HIGH){      // Taster 1 gedrückt --> um eine Einheit nach rechts verschieben
+      while(digitalRead(Taster_1)== HIGH){ }
+      // n1_neu = (x+1)/ (2* pi);
+      // n2_neu = sqrt ( (x_max-x[i]+1)* (x_max-(x[i]+1)))/ (2*pi);
+      // n1_alt = x / (2* pi);
+      // n2_alt = (x_max-x[i])/ (2*pi);
+      // n1 = 1/(2*pi);
+      // n2 = -1/(2*pi);
+      bewegen(1/(2*pi),-1/(2*pi));
+    }
+    if (digitalRead(Taster_2)== HIGH){      // Taster 2 gedrückt --> um eine Einheit nach links verschieben
+      while(digitalRead(Taster_2)== HIGH){ }
+      bewegen(-1/(2*pi),1/(2*pi));
+    }
+    if (digitalRead(Taster_3)== HIGH){      // Taster 3 gedrückt --> um eine Einheit nach unten verschieben
+      while(digitalRead(Taster_3)== HIGH){ }
+      bewegen(1/(2*pi),1/(2*pi));
+    }
+    if (digitalRead(Taster_4)== HIGH){      // Taster 4 gedrückt --> um eine Einheit nach oben verschieben
+      while(digitalRead(Taster_4)== HIGH){ }
+      bewegen(-1/(2*pi),-1/(2*pi));
+    }
+   if (digitalRead(Taster_5)== HIGH){      // Taster 5 --> zweiter Punkt
+      while(digitalRead(Taster_5)== HIGH){ }
+      modus = 1;
+      }
+  }
+  if (modus ==1){                           // Anpeilen des Punktes rechts oben
+    if (digitalRead(Taster_1)== HIGH){      // Taster 1 gedrückt --> um eine Einheit nach rechts verschieben
+      while(digitalRead(Taster_1)== HIGH){ }
+      bewegen(1/(2*pi),-1/(2*pi));
+      tx_1 ++;
+    }
+    if (digitalRead(Taster_2)== HIGH){      // Taster 2 gedrückt --> um eine Einheit nach links verschieben
+      while(digitalRead(Taster_2)== HIGH){ }
+      bewegen(-1/(2*pi),1/(2*pi));
+      tx_1 --;
+    }
+    if (digitalRead(Taster_3)== HIGH){      // Taster 3 gedrückt --> um eine Einheit nach unten verschieben
+      while(digitalRead(Taster_3)== HIGH){ }
+      bewegen(1/(2*pi),1/(2*pi));
+      ty_1 ++;
+    }
+    if (digitalRead(Taster_4)== HIGH){      // Taster 4 gedrückt --> um eine Einheit nach oben verschieben
+      while(digitalRead(Taster_4)== HIGH){ }
+      bewegen(-1/(2*pi),-1/(2*pi));
+      ty_1 --;
+    }
+     if (digitalRead(Taster_5)== HIGH){      // Taster 5 --> letzter punkt
+      while(digitalRead(Taster_5)== HIGH){ }
+      modus = 2;
+     }
+   }
+  if (modus ==2){                           // Anpeilen des Punktes rechts unten
+    if (digitalRead(Taster_1)== HIGH){      // Taster 1 gedrückt --> um eine Einheit nach rechts verschieben
+      while(digitalRead(Taster_1)== HIGH){ }
+      bewegen(1/(2*pi),-1/(2*pi));
+      tx_2 ++;
+    }
+    if (digitalRead(Taster_2)== HIGH){      // Taster 2 gedrückt --> um eine Einheit nach links verschieben
+      while(digitalRead(Taster_2)== HIGH){ }
+      bewegen(-1/(2*pi),1/(2*pi));
+      tx_2 --;
+    }
+    if (digitalRead(Taster_3)== HIGH){      // Taster 3 gedrückt --> um eine Einheit nach unten verschieben
+      while(digitalRead(Taster_3)== HIGH){ }
+      bewegen(1/(2*pi),1/(2*pi));
+      ty_2 ++;
+    }
+    if (digitalRead(Taster_4)== HIGH){      // Taster 4 gedrückt --> um eine Einheit nach oben verschieben
+      while(digitalRead(Taster_4)== HIGH){ }
+      bewegen(-1/(2*pi),-1/(2*pi));
+      ty_2 --;
+    }
+     if (digitalRead(Taster_5)== HIGH){      // Taster 5 --> start
+      while(digitalRead(Taster_5)== HIGH){ }
+      modus = 3;
+     }
+   }
+  if (modus ==3){              // Kalibrierungspunkte als Maxima setzen und Muster abfahren
+    x_max = tx_1;
+    y_max = ty_2;
+    n_1 = - sqrt(tx_1*tx_1+ty_2*ty_2)/ (2* pi); // Eckpunkt oben links ansteuern
+    n_2 = - (tx_1-ty_2) / (2*pi);
+    n1_alt = 0;
+    n2_alt = 0;
+    bewegen (n_1, n_2);
+    for (int i=0; i < sizeof(x); i++){
+      if (x[i] > x_max && modus == 3)  {x[i]= x_max;} // prüfung, ob Maxima überschritten werden
+      if (y[i] > y_max && modus == 3)  {y[i] = y_max;}
+      n1_alt= n1_neu;
+      n2_alt= n2_neu;
+      n1_neu = sqrt(y[i]*y[i]+x[i]*x[i])/ (2* pi);  // Umdrehungen vom Nullpunkt berechnen
+      n2_neu = sqrt ( (x_max-x[i])* (x_max-x[i])+ y[i]*y[i])/ (2*pi);
+      n_1 = n1_neu - n1_alt;              // Umdrehungen vom vorherigen Punkt berechnen
+      n_2 = n2_neu - n2_alt;
+      if (modus ==3 )bewegen(n_1,n_2);    // Bewegungen durchführen nur wenn nicht abgebrochen wurde
+      if (digitalRead(Taster_5)== HIGH){      // Taster 5 gedrückt --> restart
+        while(digitalRead(Taster_5)== HIGH){ }
+        modus = 0;
+      }
+      if (modus ==3 )bewegen(n_1,n_2);    // Bewegungen durchführen nur wenn nicht abgebrochen wurde
+    }
+  }
+}
+void bewegen (int s1,int s2){
+      if ( s1 >= s2 ){                  // damit Fäden nicht außeinander reißen
+        for ( int i=0; i< stepsPerRevolution; i++){
+          myStepper.setSpeedHz(1000);
+          myStepper.step(s1);
+          myStepper2.setSpeedHz(1000);
+          myStepper2.step(s2);
+        }
+        delay(1000);
+      }
+      else{
+        for ( int i=0; i< stepsPerRevolution; i++){
+          myStepper2.setSpeedHz(1000);
+          myStepper2.step(s2);
+          myStepper.setSpeedHz(1000);
+          myStepper.step(s1);
+        }
+        delay(1000);
+      }
+}
+</code>
+Jedoch fehlte bisher das Material zum Testen, daher besteht kein Anspruch auf Richtigkeit.

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